Selamat datang didunia robot. Untuk belajar robot sebenarnya susah -susah gampang. Susah kalo kita belajar robot untuk penelitian karena kita harus tahu tentang karakteristik dinamik dan kinematis dari robot, tapi gampang kalo belajar robot untuk hobi, karena
hanya membutuhkan board kontroller , mekanik robot dan tentunya paling penting adalah komitmen didunia robot(ketelatenan). Ketelatenan didunia robot ini dapat terjadi kalo kita punya harapan(tujuan) tentang penerapan robot.
Saya sendiri belajar robot karena saya ingin mewujudkan aplikasi riil
dari mikrokontroller yang beberapa tahun menjadi mainan baru saya.
Jadikan saja robot menjadi bagian dari hobby. insya allah akan terus berkembang selama kita tetap konsisten. Kita bisa mulai dari line following robot dari tingkat dasar sampai tingkat advance. Tingkat dasar bisa diwujudkan dengan memulai membuat lapangan tanpa adanya persimpangan, dilanjutkan dengan lapangan yang ada persimpangan, lapangan yang garis warnanya berbeda, lapangan yang terputus garisnya, atau lapangan yang bagian garisnya tertutup oleh gua-gua kecil (gelap sekali). banyak sekali yang bisa diwujudkan begitu
kita mencintai hobi ini. selama kita menyenangi maka kreativitas akan mengalir dengan sendirinya.
Untuk awalnya bisa dimulai membuat line following robot tanpa mikrokontroller, hanya menggunakan rangkaian analog, driver motor dan motor itu sendiri, setelah itu baru belajar mikrokontroller untuk menggantikan algoritma dari rangkaian analog.
Tingkatkan jumlah sensornya untuk memperbaiki resolusi agar robot berjalan tidak terlalu goyang.
Setelah cukup puas tingkatkan kecepatan robot dengan menambah baterai atau mengganti motor dengan motor yang cepat. Disini baru mulai ada tantangannya. Bila robot cepat maka saat belokan robot akan terpelanting. Untuk itu dibutuhkan rangkaian pengatur kecepatan motor yang dinamis tergantung dari jenis track yang dilalui. Bila robot berjalan lurus, usahakan kecepatannya paling cepat. Bila robot belok dengan belokan tajam kurangi kecepatan. Bila robot berbelok tidak terlalu curam kurangi sedikit saja kecepatannya. Intinya kecepatannya fleksibel tergantung situasi dilapangan. Mungkin bisa dilihat aksinya rossi diperlombaan bila rossi diperlombaan mengurangi kecepatan dengan mengecilkan gas atau melakukan pengereman. Pada robot pengurangan kecepatan dapat dilakukan dengan menggunakan pwm controller, yaitu pengurangan kecepatan dengan cara mengurangi arus ke motor.
agak teoriis:
Arus adalah jumlah muatan yang mengalir tiap satuan waktu. Artinya kita bisa mengecilkan arus untuk motor dengan cara mematikan dan menghidupkan motor tiap satuan waktu. cara ini dilakukan oleh pwm controller. Dengan tegangan yang sama kita bisa mengatur kecepatan motor dengan cara mengatur duty cycle dari motor dengan frekuensi yang tetap. Frekuensi 100 Hz sudah bagus untuk motor apalagi frekuensi yang lebih tinggi. Perlu diingat semakin tinggi frekuensi berarti semakin cepat pula proses pwm yang harus dilakukan oleh kontroller.
Ini berhubungan dengan kecepatan mikrokontroller. Bila kecepatan tinggi ini tidak di imbangi dengan kecepatan mikokontroller memproses maka pengaturan pwm tidak akan sesuai dengan harapan. Setelah cukup puas dengan mengatur kecepatan robot dengan line following robot tiba saatnya untuk memastikan jalannya robot smooth, tidak terlalu goyang (zigzag) untuk kecepatan yang rendah maupun kecepatan yang tinggi. Pada fasa ini kita memerlukan ilmu kontrol. Bisa dimulai dari kontroller bang-bang kontroller kemudian dilanjutkan dengan kontroller Proporsional(P), kontroller PI atau PID. atau fuzzy kontroller. kontroller di level ini hanya berhubungan dengan kecepatan motor. Saya menyebutkannya kontroller layer 1.
Untuk strategi robot harus kemana bisa dilanjutkan dengan kontroller layer berikutnya. yaitu path planning, trajectory dst ini baru tantangan berikutnya. wao mulai rumit ya
Tapi jangan khawatir tidak ada sesuatu yang sulit. Kesulitan hanyalah masalah berapa lama waktu yang diperlukan. Ini terasah bila robot adalah hobi dan komitmen. Selamat mencoba
copyright by hendri@pens.ac.id ,hendri@eepis-its.edu,